เหลียว หลัง แล โลก: 20 วันผ่านไป และสิ่งที่เป็นไปหลังสึนามิ

พระอาทิตย์ขึ้นเหนือภูเขาที่เมืองเคเซนนูมะ จังหวัดมิยางิ (ภาพ: เอพี)

ชายสองคนนั่งพักใกล้กับเศษซากวัสดุและต้นไม้ ใกล้กับโรงเรียนประถมโอกาวา เมืองอิชิโนมากิ จังหวัดมิยางิ ซึ่งมีนักเรียนเพียง 34 คน จาก 108 คนเท่านั้นที่เอาชีวิตรอดได้ (ภาพ: รอยเตอร์)

เด็กหญิงกำลังหยอกล้อกับผู้สวมชุดมาสค็อต ที่มาให้ความบันเทิงแก่เด็กๆที่ศูนย์อพยพชั่วคราวที่จังหวัดฟุกุชิมะ (ภาพ: เอพี)

ครอบครัวผู้อพยพกำลังขนข้าวของที่พอจะหลงเหลือจากบ้านของตนที่เมืองริคุเซนทากาตะ (ภาพ: เอพี)

อาสาสมัครนวดหลังให้แก่ผู้อพยพรายหนึ่ง ที่ศูนย์อพยพที่เมืองโคริอายามา จังหวัดฟุกุชิมะ (ภาพ: รอยเตอร์)

ถนนที่ทอดยาวกลางเมืองริคุเซนทากาตะท่ามกลางซากปรักหักพัง (ภาพ: เอพี)

เทพเจ้าไม้พร้อมเครื่องเซ่น ถูกวางไว้ริมถนนเมืองริคุเซนทากาตะ (ภาพ: เอเอฟพี)

หญิงสองคนเดินกลางสี่แยกที่เมืองทาโร จังหวัดอิวาเตะ (ภาพ: รอยเตอร์)

ตำรวจเดินท่ามกลางซากปรักหักพังในจุดที่เคยเป็นเมืองริคุเซนทากาตะ (ภาพ: รอยเตอร์)

หญิงคนหนึ่งจูงจักรยานเหนือกำแพงกั้นน้ำที่เมืองทาโร จังหวัดอิวาเตะ (ภาพ: รอยเตอร์)

ผู้ประสบภัยสึนามิระหว่างนั่งรอให้ผ้าที่ซักไว้แห้ง ที่ศูนย์อพยพที่เมืองยามาดะ (ภาพ: รอยเตอร์)

นางสึยาโกะ อิโตะ กำลังนั่งหลับตาเพื่อพิจารณาใคร่ครวญถึงสิ่งต่างๆ ที่ศูนย์อพยพเมืองคามาอิชิ (ภาพ: เอเอฟพี)

เจ้าหน้าที่แผนกประชาสัมพันธ์กำลังชูแผ่นเอกสาร ที่สำนักงานใหญ่สำนักงานความปลอดภัยด้านอุตสาหกรรมและนิวเคลียร์ กรุงโตเกียว (ภาพ: อีพีเอ)

เด็กหญิงคนหนึ่งกำลังยื่นมือให้เจ้าหน้าที่ตรวจสอบสารรังสีที่ศูนย์อพยพจังหวัดฟุกุชิมะ (ภาพ: รอยเตอร์)

ชาวประมงยังคงจับปลาตามปกติที่ท่าเรือโอฮาระ จังหวัดฟุกุชิมะ (ภาพ: อีพีเอ)

เจ้าหน้าที่จากกองกำลังป้องกันตนเองญี่ปุ่นกำลังค้นหาศพผู้เสียชีวิตที่อาจจมอยู่ในน้ำ ใกล้กับเมืองเซนได (ภาพ: เอเอฟพี)

เจ้าหน้าที่กำลังเดินสำรวจพื้นที่ที่ใช้ฝังศพของผู้เสียชีวิตจากสึนามิ บริเวณใกล้เมืองอิชิโนมากิ (ภาพ: อีพีเอ)

สามี-ภรรยาคู่หนึ่งยืนรออยู่บนท่าเรือ ขณะที่เจ้าหน้าที่กำลังใช้เชือกผูกกับบ้านของพวกเขาที่จมน้ำบนเกาะโอชิมะ (ภาพ: เอพี)

ข้าวของที่ถูกกู้ขึ้นมาได้จากซากปรักหักพัง ใกล้กับโรงเรียนประถมโอกาวา เมืองอิชิโนมากิ ถูกวางไว้บนพื้นเพื่อให้ประชาชนได้ค้นหา (ภาพ: รอยเตอร์)

หญิงคนหนึ่งกำลังนั่งดูอัลบั้มรูป ที่ถูกค้นพบห่างจากบ้านของเธอถึง 400 เมตร นอกเมืองเซนได (ภาพ: อาซาฮี ชิมบุน)

ภาพรถยนต์ที่เสียหายถูกนำมากองเรียงกันที่ลานจอดรถของโตโยต้าที่ท่าเรือเซนได (ภาพ: เอพี)

ภาพความเสียหายที่ท่าเรือเมืองเคเซนนูมะ (ภาพ: รอยเตอร์)

หญิงคนหนึ่งร้องไห้ หลังเข้าร่วมพิธีจบการศึกษาของโรงเรียนอนุบาลอาชิโนเมะ เมืองเคเซนนูมะ (ภาพ: รอยเตอร์)

หญิงชราคนหนึ่งกำลังเดินผ่านโรงยิมแห่งหนึ่งที่เมืองยามากาตะ ที่ถูกใช้เป็นศูนย์อพยพชั่วคราว (ภาพ: เอพี)

เด็กชายฉลองวันเกิดที่ศูนย์อพยพเมืองเคเซนนูมะ (ภาพ: Getty Images)

ต่างโทรศัพท์หาบุคคลที่รัก ศูนย์อพยพเมืองเคเซนนูมะ (ภาพ: Getty Images)

ชายคนหนึ่งกำลังรับการรักษาจากแพทย์ ศูนย์อพยพเมืองโอฟุนาโตะ (ภาพ: Getty Images)

ประชาชนจากฟุกุชิมะ กำลังเข้าคิวรับสิ่งของบริจาคที่ศูนย์อพยพในจังหวัดไซตามะ (ภาพ: เอพี)

ประชาชนร่วมใช้ห้องอาบน้ำชั่วคราวในเต้นท์ นอกศูนย์อพยพเมืองริคุเซนทากาตะ (ภาพ: Getty Images)

หญิงสองคนยืนพูดคุยกัน ที่โรงยิมแห่งหนึ่งที่จังหวัดยามากาตะ (ภาพ: เอพี)

ท่ามกลางสิ่งของบรรเทาทุกข์ เมืองโอนางาวา (ภาพ: เอเอฟพี)

หญิงคนหนึ่งยืนอยู่ด้านหน้าซากบ้านพักของเธอ ท่ามกลางหิมะ ที่หมู่บ้านโนดะ (ภาพ: เอเอฟพี)

ทหารกำลังใช้พลั่วเกลี่ยหิมะ ไล่เศษโคลนออกจากถนนที่เมืองเคเซนนูมะ (ภาพ: เอพี)

หญิงชรากำลังสัมผัสรูปภาพของหลานชายที่เสียชีวิตจากสึนามิ หลังพิธีศพที่เมืองนาโตริ (ภาพ: เอเอฟพี)

หญิงคนหนึ่งกำลังใช้มือสัมผัสกับศพเป็นครั้งสุดท้ายก่อนพิธีการฝังศพหมู่จะเริ่มขึ้นที่เมืองเคเซนนูมะ (ภาพ: รอยเตอร์)

เจ้าหน้าที่กำลังใช้พลั่วเกลี่ยดินลงมายังหลุมศพระหว่างพิธีฝังศพหมู่ที่เมืองยามาโมโต้ (ภาพ: เอพี)

เทพีเสรีภาพจำลองยังคงยืนเด่นเป็นสง่าท่ามกลางซากปรักหักพังที่เมืองอิชิโนมากิ จังหวัดมิยางิ (ภาพ: อีพีเอ)

สมเด็จพระจักรพรรดิอากิฮิโต และสมเด็จพระจักรพรรดินีมิชิโกะ กำลังมีพระราชปฏิสัณฐานกับประชาชนที่ศูนย์อพยพชั่วคราวที่สนามกีฬานิปปอน บูโดกัน กรุงโตเกียว เมื่อวันที่ 30 มี.ค. (ภาพ: รอยเตอร์)

ผู้ประสบภัยกำลังรอเพื่อใช้บริการจากธนาคารแห่งหนึ่งที่เมืองเคเซนนูมะ จังหวัดมิยางิ (ภาพ: เอพี)

หญิงคนหนึ่งกำลังเดินหาข้าวของของเธอที่เมืองนามิซานริคุ จังหวัดมิยางิ (ภาพ: Getty Images)

ประธานใหญ่(กลาง) และเจ้าหน้าที่จากบริษัทโตเกียว อิเล็คทริค พาวเวอร์ กำลังขอโทษประชาชนที่ได้รับผลกระทบจากโรงไฟฟ้านิวเคลียร์ฟุกุชิมะ ที่ศูนย์พักพิงที่เมืองโคริยามา จังหวัดฟุกุชิมะ (ภาพ: เอเอฟพี)

ซากเรือเฟอร์รีลำหนึ่งขึ้นไปเกยบนดาดฟ้าอาคารสองชั้นแห่งหนึ่งที่เมืองโอสึชิ จังหวัดโอวาเตะ ขณะที่ปัจจุบันยอดผู้

เสียชีวิตและสูญหายรวมกันแล้วกว่า 20,900 รายแล้ว (ภาพ: อีพีเอ)

หญิงคนหนึ่งกำลังตอกตะปูโลงศพที่บรรจุร่างจองคนที่เธอรัก ก่อนพิธีฝังศพหมู่ที่เมืองยามาโมโต้ จังหวัดมิยางิ (ภาพ: เอพี)

ชายคนหนึ่งพร้อมบุตรชายกำลังยืนสวดมนต์ให้กับบิดาที่สูญหายของเขา ที่เมืองทาโนฮาตะ จังหวัดอิวาเตะ (ภาพ: เอเอฟพี)

ทาโย คิตามูระ คุกเข่าต่อหน้าศพของมารดา หลังจากที่เจ้าหน้าที่ค้นพบร่างของเธอในซากปรักหักพังของบ้านที่เมืองโอนางาวะ (ภาพ: เอพี)

หญิงคนหนึ่งยืนอยู่ด้านหน้าเรือประมงขนาดใหญ่ที่จอดเกยตื้นท่ามกลางซากปรักหักพังที่จังหวัดมิยางิ (ภาพ: เอเอฟพี) 

เปียโนจมอยู่ในน้ำในพื้นที่ประสบภัยสึนามิที่เมืองริคุเซนทากาตะ (ภาพ: รอยเตอร์)

ชายคนหนึ่งกำลังตรวจสอบรายชื่อของผู้อพยพในศูนย์ลี้ภัยใกล้กับเมืองริคุเซนทากาตะ (ภาพ: รอยเตอร์) 

เด็กชายจากโรงเรียนประถมโอสึชิ จังหวัดอิวาเตะ ซึ่งอยู่เบื้องล่าง กำลังยืนมองบ้านเกิดของเขาที่พังราบเป็นหน้ากลอง (ภาพ: เกียวโด)

คิดดีแล้วเหรอ!!!! "สายป่าน" กับผมทรงใหม่

สายป่าน กับผมทรงใหม่ แอบแรง !!

สุดจ๋ง !! หุ่นยนต์สำรวจโรงไฟฟ้านิวเคลียร์ ในญี่ปุ่น

หลักการสำคัญของศักยภาพของหุ่นยนต์สามารถเคลื่อนไหวในที่แคบได้อย่างสะดวกและไม่ก่อให้เกิดความเสียหายแก่บริเวณโดยรอบ Active Scope เป็นกล้องที่ได้รับการพัฒนาขึ้นโดยศาสตราจารย์ Satoshi Tadokoro จากมหาวิทยาลัย Tohoku ผู้คิดค้นและพัฒนาหุ่นยนต์กู้ภัย และองค์กรการกุศล International Rescue System Institute (IRS) โดยมีลักษณะมีงูที่เลื้อยไปตามพื้นที่ประสบภัย ห่อหุ้มด้วยพลาสติกชนิดพิเศษที่ช่วยในการเคลื่อนที่ของ Active Scopeซึ่งมีกล้องติดอยู่ที่ปลายหัวด้วย โดยได้นำมาใช้สำรวจพื้นที่อาคารพังทลายที่สหรัฐฯ ด้วยแล้ว ผู้เชี่ยวชาญทั้งในญี่ปุ่นและต่างประเทศต่างเห็นถึงศักยภาพของอุปกรณ์กู้ภัย ชนิดนี้ ซึ่งจะสามารถพัฒนาต่อไปได้อีก

The Active Scope. (C)IRS

         

หุ่นยนต์งูมีลักษณะทางกลแบบ “มัลติจอยท์” จึงเหมาะสมกับการใช้งานในลักษณะดังกล่าว เนื่องจากมีจำนวนองศาอิสระ (degree of freedom) มากกว่า

 

หุ่น ยนต์อุตสาหกรรมทั่วไป บางครั้งถูกเรียกว่า Redundant robots โดยลำตัวหุ่นยนต์นี้ถูกออกแบบให้เป็นปล้องๆ แต่ละปล้องเชื่อมต่อกันด้วยข้อต่อ ซึ่งข้อต่อแต่ละข้อถูกออกแบบเป็นพิเศษ ให้ข้อต่อหนึ่งข้อมีสององศาอิสระ คือ สามารถเคลื่อนที่ ขึ้น - ลง และ ซ้าย - ขวา คุณสมบัติทางกลและรูปแบบเรขาคณิต หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางได้เป็นอย่างดี ในต่างประเทศมีการศึกษาเรื่อง Redundant robots กันมานานแล้ว ตัวอย่างของงานวิจัยที่เกี่ยวกับ Redundant robots นั้น ได้แก่ MELARM สร้างโดยห้องปฏิบัติการวิศวกรรมเครื่องกล ของกระทรวงการค้าและอุตสาหกรรมระหว่างประเทศ (MITI) ประเทศญี่ปุ่น MELARM เป็นหุ่นยนต์ที่มีสองแขน แต่ละแขนมีเจ็ดองศาอิสระ สร้างขึ้นเพื่อใช้ในการทดลองเกี่ยวกับเรื่อง การควบคุมแบบ master – slave หุ่นยนต์ Self Approach system สร้างโดย บริษัทโตชิบาที่ญี่ปุ่น เป็นหุ่นยนต์ที่มี 17 องศาอิสระ มีลักษณะคล้ายคลึงงูมากที่สุด สร้างขึ้นเพื่อใช้ในการตรวจสอบสภาพของโรงงานไฟฟ้านิวเคลียร์ และ UJIBOT เป็นหุ่นยนต์ที่พัฒนาจากมหาวิทยาลัยเกียวโต เป็นแขนกลซึ่งมีเจ็ดองศาอิสระ 

ทำการทดลองเกี่ยวกับเรื่องการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง

       งานวิจัยหุ่นยนต์งูของฟีโบ้ใช้ประโยชน์จากทฤษฎี Active Cord Mechanism เพื่อคำนวณหาแรงลัพท์แนวสัมผัสกับลำตัวหุ่นยนต์ (Tangential Forces) จากการที่ด้านล่างเป็นล้ออิสระที่มิได้ต่อกับมอเตอร์ใดๆและการติดตั้งไม่ยอม ให้เกิดการเคลื่อนที่ในแนวตั้งฉาก (Radial Forces) หุ่นยนต์งูนี้จึงเคลื่อนที่ไปด้านหน้าหลังได้เท่านั้น เราได้ประยุกต์ใช้หลักการพลศาสตร์ของศาสตราจารย์โทมัส เคน แห่งมหาลัยสแตนฟอร์ด เพื่อหาโมเดลการเคลื่อนที่ทางคณิตศาสตร์และการใส่แรงกระตุ้น (Perturbing Bias) จนทำให้หุ่นยนต์สามารถเลื้อยเลี้ยวไปมาได้เช่นเดียวกันงูจริงๆ โปรดแวะเยียมชมวิดิโอผลการทดลองจากเวปไซด์ฟีโบ้  มีรายละเอียดเกี่ยวกับปัญญาประดิษฐ์และสมการศักยภาพ (Potential Function) งานประยุกต์ที่สำคัญของหุ่นยนต์งูอีกเรื่องหนึ่งคือเป็นอุปกรณ์ที่ทำงาน คล้ายกับเอ็นโดสโคปเพื่อเลื้อยเข้าไปตัดมะเร็งในลำไส้ใหญ่ของมนุษย์ครับ 

หุ่นยนต์อีกตัวหนึ่งที่น่าสนใจคือ IRS Soryu ซึ่งพัฒนาโดย IRS และศาสตราจารย์ Shigeo Hirose จาก Tokyo Institute of Technology สำหรับ IRS Soryuซึ่งใช้โครงสร้างแบบตัวหนอน สามารถเคลื่อนไหวทั้งในแนวตั้งและแนวนอนได้อย่างคล่องแคล่ว โดยเฉพาะในที่แคบ รวมทั้งมีกล้องและเซนเซอร์ต่าง ๆ มากมาย ทำให้สามารถค้นหาผู้ประสบภัยที่อยู่ได้ซากตึกได้ โดยการตรวจจับความร้อนจากร่างกายมนุษย์

 

IRS Soryu. (C)IRS

สำหรับหุ่นยนต์ที่ได้ชื่อว่าเป็นหุ่นยนต์กู้ภัยที่ดีที่สุดในญี่ปุ่นตอนนี้คือ Quince ซึ่งได้รับการพัฒนาขึ้นเมื่อเดือนเมษายนที่ผ่านมา โดย Chiba Institute of Technology มหาวิทยาลัย Tohoku และ IRS หุ่นยนต์ Quinceเคลื่อนที่โดยล้อสี่คู่กับยางขนาดใหญ่ สามารถเคลื่อนที่ได้บนทุกพื้นผิว กันน้ำกันฝุ่น และยังสามารถทำความสะอาดได้ง่ายแม้ว่าจะเจอสารเคมีก็ตาม ตอนนี้ได้มีการนำ Quinceไปใช้ที่สถานีดับเพลิงจังหวัด Chiba และ Kobe

 

Quince. (C)IRS

                สถานีดับเพลิงโตเกียวก็ได้พัฒนาหุ่นยนต์ช่วยชีวิตที่เรียกว่า Robocueเมื่อปีที่แล้ว ซึ่งเป็นหุ่นยนต์ที่ควบคุมด้วยรีโมทคอนโทรล มีขนาดเล็กและน้ำหนักเบา สามารถดึงผู้ประสบภัยขึ้นบนสายพานของตัวหุ่นยนต์ได้ คงต้องคอยติดตามต่อไปว่า เทคโนโลยีหุ่นยนต์กู้ภัยจะพัฒนาไปในรูปแบบใด

 

Robocue. (C)สถานีดับเพลิงโตเกียว